Początek to karting w wieku 17 lat, po którym nastąpił stabilny rozwój w mniejszych formułach. Najpierw hiszpańska Formuła Ford, następnie zwycięstwo w hiszpańskiej Formule Renault i dwa kolejne lata w środku stawki brytyjskiej Formuły 3.

W 1995 roku przeniósł się na Daleki Wschód i osiągnął mistrzostwo już w pierwszym roku startów w japońskiej Formule 3. Następny tytuł w Formule Nippon (odpowiednik F3000) przyszedł dwa lata później.

Do Formuły 1 trafił w 1998 roku jako kierowca testowy w zespole Jordan a rok później zajął miejsce w kokpicie zespołu Arrows i pozostał w nim jeszcze w roku 2000, choć w obu sezonach nie miał specjalnych rezultatów.

W 2001 roku przeniósł się do zespołu Jaguar najpierw jako kierowca testowy a potem wyścigowy. Zdobył trzy punkty a w następnym roku ani jednego, będąc zdecydowanie gorszym od kolegi z zespołu Eddie Irvine'a. W następnym sezonie nie znalazł zespołu, który postawiłby na Hiszpana.

Po trzech latach przerwy trafił do McLarena jako kierowca testowy, gdzie dobrze wykonywał swoje obowiązki przez 7 lat i chociaż kilkukrotnie stawał na starcie w zastępstwie, to nie miał większych szans na stały fotel w wyścigach. W 2006 roku, zastępując odchodzącego Juana Pabla Montoyę, osiągnął swoje pierwsze podium i zdobył aż 19 punktów - najwięcej w karierze. Po tym krótkim epizodzie w wyścigach ponownie wrócił do roli kierowcy testującego.

W sezonie 2010 nastąpiło przełamanie i kolejna szansa w długiej karierze Pedra. Ze względu na regulaminowe ograniczenie jazd testowych wzrosło zapotrzebowanie na doświadczonych kierowców. Jego umiejętności rozwoju samochodów dostrzegł Peter Sauber i ściągnął go do swojego zespołu.